WEB環境との相互作用を考えロボットに柔らかさ(広義のコンプライアンス) を実現する制御方法は,Compliant Motion Controlや広義の力制御と呼ばれ,早い時期から研究が進められてきた.1950 から1960年代には,力フィードバックを備えた遠隔操作ロボットや義手が開発され始め1),1970 から1980年代には,ハイブリッド制御やインピーダンス制御などの重要な …
インピーダンス制御 [JSME Mechanical Engineering Dictionary]
WEB機械システムのインピーダンスパラメータ（慣性，粘性，剛性パラメータで，それぞれ力と加速度，速度，変位の比に対応）を目標値に保つ制御を意味し，アクチュエータで駆動される機構が対象に作用を及ぼす際，対象に加わる変位，速度，加速度を検知 ...
インピーダンス制御 - Thoth Children
WEB解 説. インピーダンス制御はバネマスダンパのモデルを元に仮想物体を想定してインピーダンスを制御する制御方法. 力を特定の値に修正をするのみの直接力制御とは異なる間接力制御. 外からの力の変化に対して緩やかに変化をする制御が可能となる.接触 ...
テクニカルレポート 2022 No.7人協働ロボットで巧みな手作業の ...
WEBJan 10, 2023 · 位置制御ベースのインピーダンス制御と呼ばれることもあります。位置制御ループによって外乱が抑制されるため、摩擦の影響を受けにくいというメリットがありますが、硬い環境との接触で振動的になる場合があります。
WEB人とロボットによる協調作業のためのインピーダンス制御に関する研究. 静岡大学工学部機械工学科清水 昌幸. tmsimiz@ipc.shizuoka.ac.jp. 課 題 . ヒトとロボットの協調作業における操作性と安全性の確保 . 1.はじめに. 近年、日本では、急速な少子高齢化に伴い、家事や介護などの家庭内での労働力の不足が深刻化してきている。 また、生産現場では、製品 …
人と柔らかく接しながら力仕事を行なう高機能ロボット ...
WEBFeb 23, 2015 · ROBEARでは、小型化と高精度・高出力を実現する アクチュエータユニット [1] と、人との接触状態を検出するための①ひずみゲージ式の力/トルクセンサ、②関節ごとの電流トルク推定器、③皮膚に相当するゴム製の触覚センサ（スマートラバーセンサ）の3種類の力覚系センサ、さらに高出力の インピーダンス制御 [2] を採用しました …
WEB力制御,マニピュレータ,ハイブリット制御,インピーダンス制御,コンプライアンス制御. 1.はじめに. 現在,工場内作業の自動化を進めるために,ロボットの大幅な機能の向上が求められている。 従来からも,位置・速度を制御するロボットを応用し,様々なツーリングの工夫によって塗装,シーリング,パレタイジング,組み付け等々と自動化に大きく貢献してきた …
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WEBインピーダンス制御とアドミッタンス制御にはともに長所と 短所が存在している．一般的にはインピーダンス制御は硬い環 境との接触に対しても安定に制御でき，アドミッタンス制御は 柔らかい環境との接触に対して高精度に制御できると言われて いる．理想の力制御としては環境の剛性が変化した場合にも精 度と安定性を実現できる制御が良い．Ott …
塑性変形モデルを用いたロボットアームのインピーダンス制御設計
WEB通常のインピーダンス制御は，基本的にバネとダンパを並列に接続したVoigtモデルをベースとしている．. そのため，外力に応じて移動する手先に対して，変位の元の位置へ戻るような反発力が常に発生している．. 同時に，位置の目標値を明示的に設定する必要があるため，接触後において滑らかな受動的挙動を生成することには不向きである．. よっ …
WEB人間とロボットの協調作業時におけるロボットの制御方法としては，インピーダンス 制御が広く利用されている．しかし，インピーダンス制御を適用する場合，制御系を簡 単に構成することができるが，制御系の遅れにより，剛性の高い物体に接触すると不安 定になることがある(2),(3). また，操作性を良くするために制御系のインピーダンスを下 げる …
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