- Learn more:✕This summary was generated using AI based on multiple online sources. To view the original source information, use the "Learn more" links.ー 概要 ー インピーダンス制御はバネマスダンパのモデルを元に仮想物体を想定してインピーダンスを制御する制御方法.力を特定の値に修正をするのみの直接力制御とは異なる間接力制御.外からの力の変化に対して緩やかに変化をする.接触制御.www.thothchildren.com/chapter/5bd2d95751d9305…インピーダンス制御法とは,ロボットの手先の機械イ ンピーダンス特性を適切な値にあらかじめ設定してお き,手先目標位置の調整を通して,手先が対象物に加え る力を間接的に制御する方法である.以下では機械 インピーダンスについて概説した後、まず 1 自由度系の 場合のインピーダンス制御について説明し、ついで多自 由度ロボットアームの場合のインピーダンス制御につい て説明する。tsuneo-yoshikawa.my.coocan.jp/PDF-of-Papers/20…
WEB環境との相互作用を考えロボットに柔らかさ(広義のコンプライアンス) を実現する制御方法は,Compliant Motion Controlや広義の力制御と呼ばれ,早い時期から研究が進められてきた.1950 から1960年代には,力フィードバックを備えた遠隔操作ロボットや義手が開発 …
インピーダンス制御 [JSME Mechanical Engineering Dictionary]
WEB機械システムのインピーダンスパラメータ（慣性，粘性，剛性パラメータで，それぞれ力と加速度，速度，変位の比に対応）を目標値に保つ制御を意味し，アクチュエータで駆動される機構が対象に作用を及ぼす際，対象に加わる変位，速度，加速度を検知 ...
インピーダンス制御 - Thoth Children
WEB解 説. インピーダンス制御はバネマスダンパのモデルを元に仮想物体を想定してインピーダンスを制御する制御方法. 力を特定の値に修正をするのみの直接力制御とは異なる間接力制御. 外からの力の変化に対して緩やかに変化をする制御が可能となる.接触 ...
テクニカルレポート 2022 No.7人協働ロボットで巧み …
WEBJan 10, 2023 · 位置制御ベースのインピーダンス制御と呼ばれることもあります。位置制御ループによって外乱が抑制されるため、摩擦の影響を受けにくいというメリットがありますが、硬い環境との接触で振動的になる場合があります。
- 本研究では、人とロボットの協調作業における動作範囲逸脱の問題を取り上げ、非線形インピーダンス特性を用いてその問題を解決する方法を提案した。提案手法により、動作範囲内でのロボットの操作性を犠牲にすることなく、動作範囲を確実に制限できるインピーダンス特性を求めることができた。 今後の課題は、産業用ロボットでは一般的となっている位置制御ベース …
人と柔らかく接しながら力仕事を行なう高機能ロボッ …
WEBFeb 23, 2015 · ROBEARでは、小型化と高精度・高出力を実現する アクチュエータユニット [1] と、人との接触状態を検出するための①ひずみゲージ式の力/トルクセンサ、②関節ごとの電流トルク推定器、③皮膚に相当するゴム製の触覚センサ（スマートラバーセンサ）の3種類の力覚 …
WEB力制御,マニピュレータ,ハイブリット制御,インピーダンス制御,コンプライアンス制御. 1.はじめに. 現在,工場内作業の自動化を進めるために,ロボットの大幅な機能の向上が求められている。 従来からも,位置・速度を制御するロボットを応用し,様々なツーリングの工夫によって塗装,シーリング,パレタイジング,組み付け等々と自動化に大きく貢献してきた …
- [PDF]
40 4 7
WEBインピーダンス制御とアドミッタンス制御にはともに長所と 短所が存在している．一般的にはインピーダンス制御は硬い環 境との接触に対しても安定に制御でき，アドミッタンス制御は 柔らかい環境との接触に対して高精度に制御できると言われて いる．理想の力制御としては環境の剛性が変化した場合にも精 度と安定性を実現できる制御が良い．Ott …
塑性変形モデルを用いたロボットアームのインピーダンス制御設計
WEB通常のインピーダンス制御は，基本的にバネとダンパを並列に接続したVoigtモデルをベースとしている．. そのため，外力に応じて移動する手先に対して，変位の元の位置へ戻るような反発力が常に発生している．. 同時に，位置の目標値を明示的に設定する必要があるため，接触後において滑らかな受動的挙動を生成することには不向きである．. よっ …
WEB人間とロボットの協調作業時におけるロボットの制御方法としては，インピーダンス 制御が広く利用されている．しかし，インピーダンス制御を適用する場合，制御系を簡 単に構成することができるが，制御系の遅れにより，剛性の高い物体に接触すると不安 定になることがある(2),(3). また，操作性を良くするために制御系のインピーダンスを下 げる …
Related searches for インピーダンス制御
Skip to content
